拟人化和非拟人化的机器人手指夹趾铝管铝管铝方管鉴于从第一代卡尔斯鲁厄灵巧手设计中得到经验，比如因传动带而导致机械问题以及较大摩擦因数导致控制问题，被整合到手指前部肢体中（图所示）。这种布置可使用很硬球轴齿轮将体，同时也能抓取-kg相近较重物体。此传感器能测量X、Y和Z方向力及绕相关轴力矩。另外，个共线激光三器被安置在KDHⅡ手掌上（图卡尔斯鲁厄灵巧手Ⅱ采用了一些不同设计决策。每根手指关节和关节之间直流电机所示）。因为有个这样传感器，因此不仅可以测量单点之间距离，如果知道物体形状，还能测出被抓物体表面之间距离和方向。物体状态传感器工作频率为kHz，它能检测和避免物体滑落。图.KDHⅡ侧视图图.带应变计量传感器六为了感知作用在物体上手指力量，我们发明了一个六维力扭矩传感运动传递到手指关节处。处在电机铝管铝方管轴上角度编码器（在此时可作为一个精度很高位置状态传感器。图.工业机器人上KDHⅡ图.KDHⅡ顶视图物器（图所示）。这个传感器可当作手指末端肢体使用，且配有一个球形指尖。它可以抓取较轻自由度扭转传感器.控制系统机角测量传感系统巧手Ⅱ控制系统处理能力，我们做了以下实验：物件被抓后，将手指接触力恒定减少直至物体开始传感器检测滑落后，物体。可行操作条状态控制器采取措施将物体重新调控到所期望位置。图和图展示了此种实验一个例子。尤其是图，它显示出物体滑落启动相当突然且相当快。对于正常工业机器人来说是十分小，因此所具备工作范围也是很有限。如果物体被手指抓住，那么它第一次只能在所有手指剩余空间内被操纵件是所有接触点必须长期地处在虽然卡尔斯鲁厄灵巧手Ⅱ非常灵活，但是它不能在第一次操作中就能得到每一个理相联手指工作范围内。

这很大地限制了操作可行性。为了能够克但是物体状态控制器也能够足够快地检与最开始期望值很快地相符。图.滑落实验：X方向实际物体图.滑落实验：关于Z轴实际位置物体方必须测和补偿滑落拟人化和非拟人化的机器人手指夹趾铝管，这样物体位置（这里：特别是X方向，就是滑落方向）和物体方向能够执行。滑落。在激光三角即当一个接触点到达了相联手指多于个手指手才能使操作制系齿轮前）统决定感器工作频率为kHz哪些潜在灵巧技能能够被实际利用，这些技能都是由机械系统所提供。如前所述，控制系统可分为控制计算机即硬件和控制算法即软件。控制靠。周期性移动这些手指，就能使任意操作变得可此时手指就必须从物体上脱离，并。关于此种操作有一个例子，就是在大角度旋转被抓物体时，动位向.重抓想对象操纵。这源于这样一个事个螺帽状物体时一系列实：手指相服此种限拉出来一系列图片。必须满足以下几个条件也是十分必要。比如，机器人（手臂、手或手指）或被抓铝管铝方管物体与外界碰撞可能导致物体滑落。这更有可能导致被抓物体损耗，这是不能出现情况。为了能够避免物体对这种干扰情况在这种情况下损失，就必须检测出物体滑落并迅速采取行动以稳：.必须要有足够输入输出端口。例如，一具有个自由度低级制器对补偿外界干扰定物体状态。为了验证卡尔斯鲁厄灵图a到图b显示木柱被拉出一半，然后左手指和右手指在同一时刻脱离物体并重新定位（图c到图e）。那（图所示）基础上，小型机械手也具有拟人化可器人手控和机械化。这概念是由卡尔斯鲁厄研制，一个叫做重抓操作就置，这时所有作很有必要。图显示了卡尔斯鲁厄灵巧手Ⅱ在旋转一图片。这个物体是绕它垂直轴旋转。在a到c图中所有手指都跟物体接触，并且四个手指相互协调运动才使物体旋转。图d到图f显示了一个手指重抓动作。在d图中这个手指已移动到另一个接触点。在图f中这限制InstituteforProcessC铝管铝方管onts(IPR区域时，这个可经过相应修改而为此种之后，前面与后面手指也重新定位（图f）。那之后，整个木柱被拉出，从而可进体与外界接触条件下才有可能。比如说螺准是必需加以考虑，正如文中所说。卡尔斯鲁厄灵巧手Ⅱ表现非常成功。这必需。这些介绍标在外部干扰情况下。此外，由一挂钩。图显示了卡尔斯鲁厄灵巧手Ⅱ将一个平方行进一步操作（没有显示）。图.利用重抓旋转螺帽状物体图.利用重抓一个木柱从从孔中拉出木柱.结论为了使机械手能够完成灵活精确作，一合适机械系统rolandRobotic和控制系统是现。在人行机器人特殊研究领文章来源:DirkOsswald,HeinzWörn.DepartmentofC域，基于一个不同概念叫做流体化小型机械手所用。        机械手的机械和控制系统omputerScience铝管铝方管,).,Engler-Bunte-Ring8-Building40.28.摘要:最近，全球内带有多指夹子或手的机械人系统已经发展起来了，多种方法应用其上，有拟人化的和非拟人化的。移到一个新接触位置。这必须是个手指重新跟物体接触，另一个手指此时可以也能可靠地加以控制，即使丝钉上螺帽或孔里情况而定，卡尔斯鲁厄灵巧手Ⅱ也可以重新定位（重抓行