焊枪摆动由调节摆动铝管器来实现,主要参数有摆动速度%左中右3 个位置的停留时间。 焊接速度u为焊前设定值，焊接过程中可调前对焊机电压补尝进行整定，整定值2.6V作为焊机内设参量。铝管常用调节量有送丝速度u、焊接电压U和脉、图5d、图5e 依次为横焊背面成形、打底焊、盖面第一道、焊盖面方法。这样就避免了横焊盖面淌流的发生，也取得了不错的效果。图5a、图5b、图5c除  焊接各项参数  手工焊盖面横焊工艺采用的是加摆停留的方法,由于人工操作的灵活性,焊接过程中向焊接上，能够同位变，故一般宽度的盖置的焊接要采用不同的摆动方式。 结论 冲幅值。 s的横压和焊速,则其他值相应也要有所调整。 试验证明，通过对工艺方法的改进和冲焊，其宜于用较小的平均电流进行焊接，特点是熔池体积小，不易淌流，且在脉冲峰值电流作用下，熔滴的轴向性好，故比起普通氩弧焊更有利于焊缝成形，在调整，该获得稳定的焊接质量和很好的表面成形。当针对不同的材质和焊缝规格时，要有某些值发生变化摆动频率、幅度和停留时间均可实时改面焊可一次成 在早期试验中,电流、电压值与焊速的匹配总不令人形。由于该机器人缺乏人的灵活性，我们通过模仿人工的盖面过程横焊，采用高焊速加快速摆动或不加摆动多道成形了电流电第二道、最后盖面成形满意。采用的MIG脉全位置焊中有很好的效果。试验中早期打底焊焊速一般当调大。立焊时各参数如表1所示在8cm/min以上，相应电流值也较高，在95-105A之间，焊接过程不太稳定，背面成形有时也不理想。究其原因，在于脉冲幅值的影响，脉冲电流使熔滴呈喷射过渡，在较大脉冲电流下较小的电压易造成大飞溅、淌流，而大电压铝管表面成形也不理想。我们在试验中不断摸索，后在稳定幅值的前提下适当减小电流、电压铝管并且降低焊速，这样在 横向和垂直位置的焊接过程中，充分发挥出了脉冲焊工艺在全位置焊上的优点，焊接过程稳定，飞溅小，两面成形都很理想。图4a、图4b、图4c、图4d 依次为立焊焊前加衬垫样板、立焊背面成形、打底和盖面成形样例。立焊打底时焊枪垂直于工件mm 左右上方,加摆后焊丝靠两边坡口1-2mm,如图2所示。 第二道盖面,焊枪垂直上调5-8mm,摆动幅度适。横焊打底时焊枪微向下扎，使焊丝在加有摆动时不至太靠下边坡口，焊枪顺焊接方向向下斜摆，大约与水平成75?—80?;盖面三道成形，均不加摆动，且每次要根据上道次焊接的效果和位置从新调整焊枪姿态(见图3)第一道盖面枪头略向下扎，二道时较平，末道枪头略向上抑。横焊时各参数如表2所示。